在传统平面最小二乘拟合方法的基础上，提出空间直线拟合的方法。利用该方法对弧焊机器人的直线轨迹进行了拟合，拟合结果显示，机器人实到轨迹与指令轨迹之间存在较大误差，通过分析误差分布情况可以为机器人的位姿误差补偿及精度优化设计提供依据。