三自由度双旋翼直升机模型是动力学系统研究中的重要实验对象，也是研究直升机飞行控制技术的理想平台。针对非线性三自由度直升机模型系统，考虑在多率采样保持条件下，使用Taylor方法导出了比经典的Euler模型更精确的近似离散时间模型，进一步分析并给出该近似离散模型的局部截断误差为T5，其中T为采样周期。在此基础上，论证了导出的近似直升机离散模型包含着新增加的采样零动态，同时也探讨了这类采样零动态相应的精确渐近特征和稳定条件。