总体思想是：首先图像采集（由核心板上电开始，需要两个连续周期采集两幅图像）；然后图像处理，先设定阈值，进而进行二值化处理（某像素点的灰度值高于阈值，则将其置为1；某像素点低于阈值，则将其置为0，进而形成整幅非黑即白的图像）。将采集到的两幅图像，进行图像差分处理，进而找到图像中的信标灯亮斑区域（其中包含y轴分段扫描方法）；若差分处理结果是图像中有信标灯在亮（有亮斑区域），则计算信标灯中心点的（x，y）坐标；进而把x，y坐标转换为舵机的控制角度（可在此处，根据选手的策略需要，加上夏普红外传感器避障方法。），同时车子加速运动，速度控制使用pi闭环控制（使用k60的dma模块和编码器采集信号）；若差分