空间机械臂关节用3K行星传动系统动力学响应特性研究,赵永强,刘明,考虑啮合刚度、阻尼等因素,建立了3K-I型行星传动系统的动力学计算模型。采用4-5阶自适应Runge-Kutta数值积分方法,从时域和频域两个方