随着水下机器人反围捕策略研究的不断深入,水下机器人围捕变得越来越困难。为此提出了一种多层环状伏击围捕模型，并在此基础上根据机器人携带能量不同的特点对机器人系统进行基于围捕任务的任务分配，这种分配方式使异构的水下机器人能够充分利用自身的特点更好的完成任务。与此同时还考虑到随着时间的推移，系统内能量消耗不均的问题，据此提出了一种能量均衡方法平衡系统能量的消耗，方法不仅延长整个系统的寿命而且实现了系统运行过程中的动态任务分配。实验证明该方法有效的提高了围捕的成功率。