研究了并联机构的插补控制方法,用逐点比较法对5R堆垛机构的直线轨迹插补算法进行研究,偏差判别公式用给定起点和终点的直线来表示,结合5R机构运动学分析,以插补脉冲总个数作为终点判别依据,给出了算例和插补程序流程图。