A星算法的核心，地形网格的构建以及评估函数的算法，其它都是可以复用的。其实代码是次要的东西，要理解A星算法，建议先去看数学证明，否则看代码一点意义没有，因为看懂了证明，代码会变得非常简单。证明里有个核心点就是，评估函数值