对比原板的将代码规范化了，将各个部件之间进行分类再拼接.使用方法与之前一样creat_map是生成地图文件“map.mat”的，"test.m"是主文件。运行速度比之前慢了但代码可读性更高了。实际上后来想到可以用显卡加速的但是matlab显卡加速在不同的硬件环境中好像兼容性不好就没用了。