系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：  外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系 统  CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。  PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运 行接口：  发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、 故障确认  机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。 从外部启动程序的 安全须知 选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。 Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用