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系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：  外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系 统  CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。  PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运

工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。下表显示了停 机反应与所设定的运行方式的关系。 3.5 安全功能 3.5.1 安全功能概览 工业机器人配有以下安全功能：  运行方式选择  操作人员防护装置 （= 用于监控隔离性防护装置的接口）  紧急停止装置  确认装置  外部安全

获取与轴相关的控制器系统参数值： GET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,INT STATUS :OUT) 24.清除与$ERR相关的过程故障信息： ERR_CLEA