1、imm（交互多模型卡尔曼滤波器）是采用的对个卡尔曼滤波器模型同时做跟踪， 然后利用模型概率综合出，对每个模型的可行度，对每个模型输出的预测值和协方差，进行加权求平均 2、imm重点的核心在于，多个滤波器的概率的更新的方法，imm采用的是最大似然估计。 3、imm滤波器应该考虑的因素： a、选择一定个数的imm滤波器，包括较为精确的模型和较为粗糙的模型，imm滤波算法不仅描述了目标的连续运动状态 还描述了目标的机动性 b、马尔科夫链状态转移概率的选择，对imm滤波器的性能较大影响。 c、imm算法具有模块化的特性，