助行训练机器人腿部外骨骼机构的建模与研究,董玉红,田素玲,作为一种帮助偏瘫、中风等行走困难患者恢复健康的助行训练机器人,它的腿部结构尤为重要,本文通过对正常人行走腿部关节自由度的