煤矿巷道机器人管线视觉辅助定位与导航方法研究

在煤矿巷道安全巡检以及灾变环境应急救援等工作中通常需要使用到智能机器人。目前智能机器人的自主导航与避障的技术已经比较成熟,但是主要应用场景都是室外有卫星定位(GPS、北斗导航系统等)环境或者特定室内环境。对于煤矿巷道环境复杂、光照不均匀、井下空间狭窄等难点,智能机器人在煤矿巷道的自主导航方法还需要进一步的研究。常用的传统惯性导航是使用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的加速度与角速度来推算物体在三维空间的位置信息,但是误差累积问题比较严重。煤矿巷道存在大量管线,结构化特征显著,通过机载摄像头获取井下巷道图像,使用机器视觉算法来定位巷道图像中的管线,并且通