本文主要研究了覆冰机器人的行走电机伺服控制。行走电机需要带动机器人在线路上行走,当线路有较大覆冰时要带动除冰刀完成破冰工作。机器人在作业中,当遇到冰层厚不能连续前进时,自动完成后退,加速前冲,进行断续除冰。