使用 BDM 工具下载或升级应用程序，不仅麻烦而且稳定性也不高。 采用在线更新的方 法， 设计并实现了一种基于 CAN 总线的 Bootloader。 介绍车载网络通信与诊断服务的实现、Bootloader 的设计以及其在车载控制单元的实现，并在此基础上，提出最小 Bootloader 的概念，可以有效提高程序 的灵活性。 实验结果证明，Bootloader 能正确引导加载程序的运行，准确方便地实现应用程序的下载和 更新，在软件开发和测试过程中能够极大地提高工作效率，而且 Bootloader 的稳定性也很高。还能将网 络层和 UDS 诊断服务部分方便地移植到其他芯片上，为后序的软件开发与测试提供了方便。