康复机械臂关节运动仿真分析与控制方法研究,文伟松,高宏,本文研究了一种上肢康复机械臂及其动力学控制方法,用于患者作康复训练。在虚拟环境下对康复机械臂进行虚拟仿真,模拟患者腕部康