目录 摘 要 I ABSTRACT II 1绪论 1 1.1 课题背景 1 1.1.1设计的目的和意义 2 1.2设计要求 3 1.2.1控制要求 3 1.3 PLC的发展概况 4 1.3.1可编程控制器的产生 4 1.3.2 PLC的定义 4 1.3.3 PLC的特点 5 2 机械手概述 6 2.1 机械手的定义与分类 6 2.2 机械手发展情况 7 2.3机械手的发展趋势 8 3 控制系统硬件设计 9 3.1 PLC的选型 9 3.1.1 常用PLC介绍 9 3.1.2 确定型号FX1N－60MR 13 3.1.3 FX1N所具有优越性能 13 3.1.4 FX系列PLC型号的说明 16 3.2 三菱FX系列的结构功能 16 3.2.1 PLC内部功能 17 3.2.2 PLC输入输出接口的安全保护 18 3.3 手持编程器FX－20P－E的使用 18 3.3.1 HPP的组成与操作面板 19 3.3.2 HPP的操作过程 21 4各功能实现形式与控制方式 25 4.1 本机械手模型的机能和特性 25 4.2 夹紧机构 25 4.3躯干 25 4.4旋转编码盘 26 5软件设计 27 5.1 编程软件的使用 27 5.2 FX1N PLC梯形图 中的编程元件 28 5.3 程序的总体结构 29 5.3.1 各部分程序如下 30 5.4 PLC程序的上载和下载 40 5.4.1 PLC程序的上载 40 5.4.2 PLC程序的下载 40 设计小结 41 参 考 文 献 42 附录 43 附录A:PLC接线图 43 附录B:指令表 44 致 谢 46 中的编程元件 28 5.3 程序的总体结构 29 5.3.1 各部分程序如下 30 5.4 PLC程序的上载和下载 40 5.4.1 PLC程序的上载 40 5.4.2 PLC程序的下载 40 设计小结 41 参 考 文 献 42 附录 43 附录A:PLC接线图 43 附录B:指令表 44 致 谢 46