运动控制卡资料在内部处理阶段，控制器进行自检，检查内部硬件是否正常，程序是否可以正常执行， 并对监视定时器复位以及完成其它一些内部处理工作。在通讯操作阶段，控制器与其它智能 装置实现通信，响应编程器等工具键入的命令，更新编程器等工具的显示内容。事实上，当 控制器处于程序停止（STOP）状态时，只完成内部处理和通讯操作两个阶段的工作;而当控制 器处于程序运行（RUN）状态时，除上述两个阶段的工作外，还要完成输入采样、程序执行、 输出刷新三个阶段。  输入采样阶段 控制器按顺序将所有信号读入到寄存输入状态的输入映像区。在该扫描周期内，采样结 果不会改变，而且将在程序执行时被使用。