调用摄像头进行轨迹记录,并进行最佳轨迹识别拟合,可获取拟合形状的拐点坐标(圆心、半径等)。该程序涉及到霍夫圆检测、camshift跟踪、findContours获取最外层形状、approxPolyDP获取拐点信息等,基本可实现自动检测。 暂时未更新UR机器人联动程序。