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调用摄像头进行轨迹记录,并进行最佳轨迹识别拟合,可获取拟合形状的拐点坐标(圆心、半径等)。该程序涉及到霍夫圆检测、camshift跟踪、findContours获取最外层形状、approxPolyDP获取拐点信息等,基本可实现自动检测。 暂时未更新UR机器人联动程序。

L298N步进电机控制：基于STM32F103VET6和L298N驱动控制步进电机，代码内容为八拍控制，可自行删减为四排控制。298不建议长时间使用，发热过于严重，用于长时间工作的工程建议使用别的驱动。

步进电机控制：基于STM32F103VET6和TB6600驱动控制步进电机，TB6600接法为共阴接法（高电平有效）。