PID运算_符算法说明及源代码 参数说明: Pva:P值; Iva:P值; Dva:P值; DesiredValue:期望值; PresentValue:当前值; Modulation Scale:调整系数; Error:基本偏差; SumError:累计偏差; Derror:相对偏差; PIDout:PID运算输出; PIDout/Modulation Scale:调节 下次执行器输出参数 实际应 用的时候,P,I,D及调整系数四个 参数需要依据实验情况进行调节