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PID运算_符算法说明及源代码 参数说明: Pva:P值； Iva：P值； Dva：P值； DesiredValue：期望值； PresentValue：当前值； Modulation Scale：调整系数； Error：基本偏差； SumError：累计偏差; Derror:相对偏差； PIDou
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