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本设计主要是在实现手指夹紧、手臂伸缩、手架伸缩以及手架旋转运动的基础上，为加工中心换刀机械手的研究提供几种新的设计方案，并通过论证分析，选择其中一种比较理想可行的方案进行设计计算，以达到准确、稳定、快

：ADAMS与MATLAB／simulink的联合仿真分析是一种全新的机电一体化分析方法。本文以二自由度机械手为研究对象。分析了机械手的运动学，建立了机械手的动力学模型，规划了运动轨迹，选择了控制方