6050 载人平衡车

本文档对于即将毕业的大学生来说就很友善了，里面有开题报告，以及论文参考模板，可以修改后直接使用。资料中还有飞思卡尔官方的平衡车资料、使用到的各模块的中文数据手册、以及平衡车的控制原理和参数调节的详解说

void PID init { PID e0 0; PID e1 0; PID e2 0; PID x chuzhi 28000; PID x out 28000; PID y shedingzhi

基于stm32的两轮平衡车代码，使用mpu6050传感器，使用时需自行修改一些参数。

利用MPU6050加速度传感器测量平衡车的偏向角，通过直立PID和速度PID控制小车的速度，是其平衡行进。里面附有测试源码。

电子-复件DMP版平衡车测试.rar,单片机/嵌入式STM32-F0/F1/F2

电子-平衡车发送接收板图.rar,单片机/嵌入式STM32-F0/F1/F2

本程序是基于K60的平衡电磁车的程序

双轮平衡车原理图及pcb，原理图和pcb都是已经实际做过板子的，可以直接使用

2016年飞思卡尔平衡车代码，老衲凭借这段代码获得了区赛第二，决赛第五的成绩。

详解了两轮自平衡小车的控制，代码经实际上车调试，绝对保证性能，做两轮自平衡实验的可以看看