1. int AttitudeEstimatorQ::start( ) 程序启动函数 2. void AttitudeEstimatorQ::task_main( ) 进程入口 3. float gyro[3] 获取传感器数据， DataValidatorGroup，并检验数据可靠度 4. 通过 uORB 模型获取 vision 和 mocap 的数据 5. 位置加速度获取（_pos_acc）