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设计一种液压 四足机器 人仿生机构 ,通过设定相应 的坐标 系为机器人进行运动 学建模 ,并对行走过程 中单腿 的相位 关 系进行 了分 析。针对行走过程 中足端 的拖地 、滑动和接触冲击等 问题 ,提 出一种零冲击 的足端轨迹规划改进算法 ,并实现 了 步态规划算法设计 。步态 规划 根据 步态

实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动,提出了基于对角小跑步态的运动控制方法.基予 所推导的四足机器人运动学方程和仿生步态规划方法,将机器人在平面内的运动解耦为前向运动、侧向运动和自 转运动3部分以降低运动控制的复杂度.首先利用各部分振荡幅度来实现机器人在3个方向上的运动速度控制, 然后利用将各部

本书结构本书分为12章，前6章是基础，后6章涉及高等内容。这些章节从概念上可以分为三组。在导论章节后，第2章到第5章涉及机器人运动的几何问题。第6章到第10章涉及动力学和控制。最后，第11和12章讨论了计算机视觉以及如何将其添加到机器人控制系统中。 　　下面是对各章更为详细的叙述。 　　第1章介

足式机器人是移动机器人的重要组成部分，相较于轮式、履带式机器人，足式机器人在运动过程中自主选择落足点，从而越过路面障碍，在山地运输、抢险以及军事等领域存在应用潜力。目前，足式机器人的快速动步态行走已经成为国内外研究热点，而机身姿态和速度等实时运动参数是机器人平稳运动控制所需的重要反馈信息。但是常用的

本书系统讲解机器人学的理论知识，主要内容包括：机器人操作臂的几何性质，引起操作臂运动的力和力矩，与操作臂机械设计有关的问题和控制方法，机器人编程方法等。本书曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材，经过两次修订。书中还包括大量分级的习题和编程作业，适合教学参考。 本书可作为高等院校相关专业的教材或参考

机器人学,本质上研究的是世界中运动物体的问题。机器人的时代已经来临:火星车正在太空探索,无人机正在地表巡航,很快,自动驾驶汽车亦将闯入眼帘。尽管每种机器人的功能各异,然而在实际应用中,它们往往会面对一些共同的问题——状态估计(stateestimation)和控制(control)。机器人的状态,是

本书是《21世纪工程技术新型教程系列》中系统。控制部分，由大扳大学教授白井良明先生主编的《机器人工程》一书。机器人学不再只是停留在书面上，而是已经成为生活中的现实。它是近二十多年来发展起来的一间新兴学科，综合了力学、机械学、电子学、计算机科学，以及生物学、控制论、人工智能、系统工程等方面的知识;是当

相较于轮式和履带式机器人，足式机器人具有运动灵活、环境适应能力强和非连续地面支撑等特点，但是制约足式机器人发展的很多基础性理论研究目前还处于起步阶段，本文主要针对足式机器人的本体运动状态进行研究，提出了适用于足式机器人的基于运动学模型的本体速度状态计算方法，实现了对足式机器人本体速度状态的感知。本文

姿态表示的方法有很多种，比如欧拉角、四元数、DCM，各有的各的优势，比较常用的就是四元数，方便计算。下面的介绍的方法也是基于四元数的。

《机器人手册第2卷机器人技术》共分3篇，详细介绍了机器人的传感与感知、操作与接口、移动式和分布式机器人技术。　　传感与感知篇介绍用于生成机器人模型及外部环境的机器人的不同感觉形态和跨时空传感数据整合。包括力和触觉传感器、惯性传感器、全球定位系统和里程仪、声呐感测、距离传感器、三维视觉及识别、视觉伺服