提出了一种改进的跟踪微分器。 首先,采用仅在一个平衡点处稳定的非线性奇数指数连续函数,并通过选择一个Lyapunov函数证明了修正跟踪微分器的全局渐近稳定性。 通过适当地组合非线性和线性函数,可以确保状态远离平衡点或接近平衡点时,状态自动自动高速收敛到平衡点,并且可以防止抖动。 仿真结果表明,改进的跟踪微分器跟踪结果优于经典的非线性跟踪微分器,状态变量跟踪微分器估计的响应几乎与给定系统变量的真实状态一致。