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假设机器人步长步宽为步态周期为双足支撑时间比例 双脚支撑时间为单脚支撑时间为 设时间变量为 则x方向轨迹为 单脚支撑时间是 前进方向y轴 Y方向的起始速度已知为起始位置为Y的坐标原点为支撑脚的中心 因
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