RANSAC (Random Sample Consensus) 随机采样一致性算法,其实就是想办 法找出代表地面的平面。如下图所示,绿色的点为打在地面上的点,红色的点为 打在障碍物上的点。打在地面上的点基本上是处在一个平面上的,所以我们的目 标就是找到这个平面,然后将距离此平面一定距离内的点分割成地面。 由于算法逻辑本质上是一致的,为了简便起见,这里将三维空间寻找平面问题, 转化为二维空间寻找直线的问题。算法逻辑如下: