PID算法,除经典的比例、积分、微分,还包含微分先行,前馈,积分误差限幅,积分饱和限幅等。(不需要使用的参数给0即可) 使用C语言实现(有详细注释),已经封装好。一个函数体加两个结构体(数据与参数结构体)。 可以直接调用函数,调参数即可。