Autoquad软件架构分析.pdf

autoquad是一个出色的开源 软件,了解了ukf的姿态解算流程,分析了ukf姿态解算代码,同时分析了autoquad的姿态控制,最后角速率环autoquad使用了两种可供选择的pid控制方式,并行pid和串行pid