ardupilot飞控软件架构分析_20191212171959.pdf
文档分析了ardupilot 从imu 数据的采集,姿态的解算、姿态的控制、电机的控制,这是对apm 代码的高度提炼,没有了细枝末节的干扰,可以很好的理清飞控控制思路
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