但是,最近真正要用PID 算法的时候,发现书上的代码在我们51上来实现还不 是那么容易的事情。简单的说来,就是不能直接调用。仔细分析你可以发现,教 材上的、网上现行的PID 实现的C 语言代码几乎都是用浮点型的数据来做的, 可以想象,如果我们的计算使用浮点数据,那我们的51单片机来运行的话会有多 痛苦。 所以,本人自己琢磨着弄了一个整型变量来实现了PID 算法,由于是用整型数 来做的,所以也不是很精确,但是对于很多的使用场合,这个精度也够了