采样周期T=0.1s, 在单位阶跃信号作用下,试分别计算并画出P 、PI及 PID控制的响应曲线y(KT)~KT,其中Kp=1.2,KI和KD参数计算采用D(z)与HG(z)的零、极点抵消的方法,作业最后简要写出小结,重点阐述比例、积分和微分环节系统动、静态特性的作用。