基于SEA的机器人仿肌弹性驱动关节研究,为了实现机器人的拟人运动,提高其对外部环境的适应性,基于串联弹性驱动器( SEA) 驱动 形式提出一种仿肌弹性驱动的机器人转动关节,以实现机器人在受迫振动或受冲击下的柔顺自调整运 动。