针对全球定位系统(GPS)信号定位过程中存在多径导致定位误差,尤其静态环境中零频差短多径引发的定位拖尾现象,提出了一种自适应估计多径残留的扩展卡尔曼滤波算法,实现了静态环境中零频差短多径抑制。首先量化地给出了基带多径抑制后的多径残留模型,即多径呈现“矩形”类型分布,以此为基础设计了一种自适应估计多径残留的方法,即在拟合窗口内估计伪距测量误差的均值和标准差,作为EKF算法的测量误差协方差矩阵,实现了EKF中多径的动态估计。最后通过仿真表明,本文的自适应估计多径残留的扩展卡尔曼滤波(ARKF)能有效抑制零频差短多径影响。