介绍了智能车模型系统。以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元,通过OV7620数字摄像头检测赛道信息,并对所采集到的图像进行二值化,提取两边黑色引导线,用于路径识别;通过光电编码器检测模型车的速度,使用经典PID控制算法控制舵机的转向和驱动电机的转速。