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现目前所见最全的CANOPEN协议包括DS301 DS302 DS303 DS304 DS306 DS401 DS402 DS404 DS405 DS406 DS408 DS418 DS419 DSP

CANopen的程序例程，实测是可以用的。

CANopen的C语言源码。有需要的自行下载。CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通信协协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入