地面机器人系统必须常常处理“枯燥、肮脏、危险”的工作。换言之,机器人系统通常用于人工介入成本过高、危险过大或者效率过低的任务。在许多情况下,机器人平台的自主工作能力是一项极为重要的特性,即通过导航系统来监视并控制机器人从一个位置移到下一位置的运动。管理位置和运动时的精度是实现高效自主工作的关键因素,MEMS(微机电系统)陀螺仪可提供反馈检测机制,对优化导航系统性能非常有用。图1中所示的Seekur?机器人系统就是一个采用先进MEMS器件来改善导航性能的自主系统。 图 1. Adept MobileRobots 公司的 Seekur 系统。 机器人导航概述 机器人的移动通常是从