标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标。不同的镜头成像时的转换矩阵不同，同时可能引入失真，标定的作用是近似地估算出转换矩阵和失真系数。为了估算，需要知道若干点的三维世界坐标系中的坐标和二维图像坐标系中的坐标，也就是拍摄棋盘的意义。内角点指的是，标定板上不挨着边界的角点。我打印的是6x9的标定板。标定相机mtx -->内参数矩阵dist --> 畸变系数rvecs --> 旋转向量tvecs --> 平移向量我们可以通过反投影误差来评估结果的好坏，越接近0，说明结果越理想。
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