本论文结合上述情况,在某项目中总结出了一套对PID算法的参数进行整定的方法。PID调节方法是三阶系统中一种常用的有效控制方法。PID在许多系统中能够得到广泛的运用是由于这些系统都存在非线性和未知的干扰,尤其是在模拟和数字的混合系统中,由于模拟信号很容易受到影响,导致系统设计较为复杂。在一些相互合作的项目中,由于存在单位之间需要保密的原因,对系统的理论分析通常不能够做到具有精确的数学模型,因此,PID算法是解决这类情况的一种有效控制方法。 1 传统数字PID算法 1.1 位置式控制算法 位置式PID控制算法描述为: 式中:k——采样序号; u(k)——第k次