迭代学习控制(iterative learning control,简称ILC)由Arimoto等人于1984年正式提出,它是指不断重复一个同样轨迹的控制尝试,并以此修正控制律,以得到非常好的控制效果的控制方法。 迭代学习控制是学习控制的一个重要分支,是一种新型学习控制策略。它通过反复应用先前试验得到的信息来获得能够产生期望输出轨迹的控制输入,以改善控制质量。与传统的控制方法不同的是,迭代学习控制能以非常简单的方式处理不确定度相当高的动态系统,且仅需较少的先验知识和计算量,同时适应性强,易于实现;更主要的是,它不依赖于动态系统的精确数学模型,是一种以迭代产生优化输入信号,使系统输出尽可能逼近理