嵌入式系统/ARM技术中的CAN总线在张紧器驱动监控系统中的应用

铺管船用张紧器是海底油气管道铺设的关键配套设备,由夹紧系统、驱动系统、监控系统组成,我国从上世纪 90年代开始铺管船用张紧器的研究, 1998年完成胜利油田滩海铺管船用张紧器项目,2007年开始深水铺管张紧器的研究。张紧器驱动系统由上下两套履带驱动系统组成,在滩海铺管船用张紧器中,采用上下两履带各用两个液压马达驱动的方式来输送管线,但深水铺管的张紧力远远大于滩海铺管所需的张紧力,若采用液压马达驱动,则进出油管直径较大,由泵站到马达的管路设计、布置难度大。相对而言,电机安装方便、控制方式简单,所以采用四个交流伺服电机代替液压马达驱动张紧器。张紧器在工作过程中上下履带同步运动,并确保管线的张力在一