分析机器人依靠传感器通过测量地表土壤中气味浓度搜索地下气味源的定步长六边形路 径算法的不足,对其进行改进。仿真表明,改进后的变步长算法具有很好的性能,能够针对呈均匀扩 散的地下气味源,指导地面机器人完成气味跟踪和气味源定位双重任务。