设计模糊PI控制器后,做了一系列实验。图是电机在模糊PI控制下,不同设定速度的阶跃响应。其中,曲线a表示电机空载情况下的阶跃晌应;曲线b表示电机长时间运行后温度上升的情况下的阶跃响应;曲线c表示当电机加上3Kgf·cm的负载时,电机的阶跃响应曲线。由图可以看出,电机在常温空载情况下,不管设定速度是多少,参数自整定模糊PI控制器的控制效果都比较好,最大超调量均小于7%,而调整时间均在16ms以内,并且进人稳态后速度抖动较小。但是随着电机温度上升或所加负载发生变化时,控制器的控制品质相对下降,超调量增大同时调整时间变长。这是因为模糊PI控制器的参数Kp和Ki是在电机空载,设定速度为100rpm的情