1 探测障碍的原理 在室内自动感知障碍的设备中,常使用红外线探测障碍物的存在与否。探测的基本原理是:在测量的范围内,主动向探测方向发射红外信号,如果存在障碍物,就会把发射的信号反射回发送端。在发送端,如果收到反射的信号,就确认障碍物的存在。 但是在实际应用中,红外干扰源较多;而且在有反射光的情况下,由于光线的干扰,很容易判断失误,出现虚警。因此,有些设备在发射信号时,改进为发送一串连续的红外脉冲,然后接收反射的信号。如果接收到的红外脉冲数量超过某一门限值时,就判断障碍存在。这种方法尽管在一定程度上可以降低虚警率,但实验表明,在较强的反射光和使用电子镇流器方式的日光灯起辉时,仍很容易