PCL中实现主曲率计算的pcl::PrincipalCurvaturesEstimation其实就是基于这个代码来实现的,存起来怕忘记啦。原来一直理解的PCL是通过拟合平面再找曲率是错误的,是通过这个利用相邻点的法向量估计一点的主曲率