1 引言 为了国家863计划科研成果的推广应用,新松公司准备设计、制造40台的6kg工业机器人。该项目的特点为我公司自主开发、具有自有版权的弧焊机器人系统。为其配套的机器人控制器应具有低成本、高性能、可靠性好和便于使用的特点。该系统在硬件和软件上均采用模块化结构,以适应不同的弧焊机器人工作站的需要。在硬件上,采用全新设计的计算机控制系统、控制柜和编程示教盒。在软件上,采用软件工程的思想,实现以功能键驱动的全菜单操作的汉字机器人操作系统。全部程序采用模块化设计,C语言编程,系统具有很高的可靠性,通用性,可扩展性,可维护性。 SIASUN-RH06A弧焊机器人控制器吸取了原有的SIA-GRC通