点云深度学习系列一 PointNet 和 PointNet++ 输入是包含 n 个点的三维点云 nx3) , 原始数据通过一个 3D 空间变换矩 阵预测网络 T-Net(3) 估计出 3x3 的变换矩阵 T(3) 并作用在原始数据上实 现数据的对齐对齐后的数据会以点为单位通过一个共享参数的双层感知机 模型进行特征提取 每个点提取出 64 维的特征再通过特征空间变换矩阵预 测网络 T-Net(64