;Kp ? 0.63Kk Ti ? 0.49Tk Td ? 0.14Tk Ts ? 0.014Tk;随之增大从被控对象的比例系数变化时系统的单位阶跃响应可知当被控对象 的比例系数在一定范围内变化时对 PID 控制器的控制效果不会产生太大影响;效果变坏 ;